Построение программных движений механических систем с циклическими координатами

Тип работы: 
Квалификационная работа магистра
Студент: 
Батина Е. С.
Научный руководитель: 

Безгласный С. П.

Год защиты работы: 
2015

Реферат

1. Предложена математическая модель (выведены уравнения движения) управляемых механических систем, описываемых уравнениями Рауса.

2. Синтезированы программные управления, реализующие заданное программное движение;

3. выведены уравнения возмущенного движения для управляемых движений механических систем с циклическими координатами.

4. Выведены стабилизирующие управляющие воздействия, обеспечивающие асимптотическую устойчивость заданных программных движений.

5. Решена задача о стабилизации маятника переменной длины на вращающемся основании.

6. Решена задача о стабилизации двухзвенного маятника, вращающегося вокруг вертикальной оси.