Формирование алгоритма управления движением робота-манипулятора

Тип работы: 
Квалификационная работа специалиста
Студент: 
Ерхова О. Ю.
Научный руководитель: 

Юдинцев В. В.

Год защиты работы: 
2008
Оценка: 
хорошо

В работе построены математические модели плоского и пространственного манипулятора. Для двух рассмотренных схем определены законы изменения управляющих сил, обеспечивающих движение исполнительного механизма по заданной траектории — прямой линии. Управляющие функции выражаются через обобщённые координаты, что позволяет построить систему управления, используя информацию с датчиков положения и скорости. Продемонстрирована устойчивость программного движения. Рассмотрена возможность построения алгоритма управления движением манипулятора по криволинейной траектории.