Моделирование системы твердых тел с неголономными связями

Тип работы: 
Квалификационная работа специалиста
Студент: 
Ледков С. С.
Научный руководитель: 

Юдинцев В. В.

Год защиты работы: 
2009
Оценка: 
отлично

В работе рассматривается система с замкнутой структурой, предложенная Й. Виттенбургом в его монографии "Динамика систем твёрдых тел" – стол с тремя ножками. На конце каждой ножки имеется колесо, удерживаемое в вертикальном положении посредством вилки, которая может свободно поворачиваться вокруг вертикальной оси, фиксированной в ножке. Предполагается, что колеса находятся в постоянном контакте с землей и что они катятся без проскальзывания.

Видеофрагмент иллюстрирует движение системы по действием переменной силы, вектор которой лежит в горизонтальной плоскости.

Следующий видеофрагмент иллюстрирует движение системы при действии управляющего момента, который задает движение одной из вилок.

Математическая модель реализована в системе MATLAB. Анимация выполнена при помощи системы 3D моделирования Blender.