Стабилизация управляемых движений робота-манипулятора

Тип работы: 
Квалификационная работа магистра
Студент: 
Лисин А. С.
Научный руководитель: 

Безгласный С. П.

Год защиты работы: 
2011

Актуальность работы. Изучение поведения и конструирование систем управления, обладающих требуемыми в приложениях свойствами, является ключевой задачей теории управления. При этом на первый план выдвигаются такие свойства систем, как устойчивость, оптимальность, поведение в присутствии неопределенных помех и т.д.

Целью работы являлось построение активного управления, обеспечивающего реализацию асимптотически устойчивых нестационарных любых программных движений системы.

Предметом исследования является твердое тело переменного состава с заданными законами изменения моментов инерции.

Методы исследования. Работа посвящена стабилизации управляемых движений механической системы с тремя степенями свободы, представляющей собой робота-манипулятора, находящейся в однородном поле силы тяжести. Решение проведено на основе первого (обратного) метода Ляпунова классической теории устойчивости с использованием линеаризации, позволяющей применять теоремы Ляпунова о неустойчивости и об устойчивости по первому приближению.

Апробация работы. Результаты исследований, проведенных в рамках данной работы, представлены на всероссийском семинаре «Аналитическая механика, устойчивость и управление движением».

Публикации. По теме диссертации автором опубликована 1 печатная работа.
Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, списка использованных источников из 22 наименований, одного приложения. Общий объем диссертации 85 страницы, 17 слайдов презентации, 2 страницы приложения.

Автореферат