Исследовани и стабилизация движений Лагранжевой механической системы с тремя степенями свободы

Тип работы: 
Квалификационная работа магистра
Студент: 
Зацепин К. А.
Научный руководитель: 

Безгласный С. П.

Год защиты работы: 
2011

Актуальность работы. Изучение поведения и конструирование систем управления, обладающих требуемыми в приложениях свойствами, является ключевой задачей теории управления. При этом на первый план выдвигаются такие свойства систем, как устойчивость, оптимальность, поведение в присутствии неопределенных помех и т.д.

Целью работы являлось вывод уравнений движения механической системы с тремя степенями свободы; исследование устойчивости стационарных движений механической системы; построение управления, реализующего заданное программное движение системы; синтез стабилизирующего управления, обеспечивающего асимптотическую устойчивость заданного управляемого движения системы..

Предметом исследования являлась механическая система с тремя степенями свободы. Работа посвящена исследованию устойчивости и стабилизации управляемых движений механической системы с тремя степенями свободы, представляющей собой пластину с закрепленной на ней шариком, находящейся в однородном поле силы тяжести. Решение проведено на основе первого (обратного) и второго (прямого) метода Ляпунова классической теории устойчивости. Апробация работы. Результаты исследований, проведенных в рамках данной работы, представлены на всероссийском семинаре «Аналитическая механика, устойчивость и управление движением».

По теме диссертации автором опубликована 1 печатная работа.
Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, двух глав, заключения, списка использованных источников из 22 наименований, одного приложения. Общий объем диссертации 94 страницы, 17 слайдов презентации, 12 страниц приложения.

Автореферат