Построение управляемых движений двойного маятника переменной длины

Тип работы: 
Квалификационная работа специалиста
Студент: 
Сливин А. А.
Научный руководитель: 

Безгласный С. П.

Год защиты работы: 
2011

Изучение поведения и конструирование систем управления, обладающих требуемыми в приложениях свойствами, является ключевой задачей теории управления. При этом на первый план выдвигаются такие свойства систем, как устойчивость, оптимальность, поведение в присутствии неопределенных помех и т.д.

Аналитические методы построения систем программного движения составляют основу построения материальных систем, движения которых происходит с заданными конструктивно обоснованными геометрико-кинематическими свойствами, устойчиво и оптимально в том или ином смысле. Программное движение систем различной физической природы или конструкции может быть осуществлено приложением к системе дополнительных сил или изменением параметров системы в процессе движения, или построением специальных управляющих устройств, а также сочетанием этих возможностей.

Среди проблем теории управления одно из главных мест занимает задача о стабилизации программного движения. Под программным движением в данной работе будем понимать некоторое заданное движение механической системы, которое в общем случае может не являться решением уравнений движения исследуемой системы. Задача о стабилизации программного движения, рассматриваемая в данной работе, это задача о построении воздействий, обеспечивающих асимптотическую устойчивость произвольно заданного программного движения.

Автореферат