Параметрическое управление движениями маятника переменной длины при ограничениях на управление

Тип работы: 
Квалификационная работа бакалавра
Студент: 
Талипова А. А.
Научный руководитель: 

Безгласный С. П.

Год защиты работы: 
2013

Реферат

Рассматривается задача параметрического управления плоскими движениями двухмассового маятника (качели) при ограничениях на управление. Качели моделируются невесомым стержнем с двумя точечными массами, одна из которых закреплена на стержне, а вторая может скользить вдоль него. Управление реализуется путем непрерывного изменения длины от точки подвеса маятника до подвижной массы, зависящей от фазового состояния. Предложен закон управления раскачкой и успокоением качелей при предположении об ограничениях на перемещения подвижной массы. Теоретические результаты проиллюстрированы графическим представлением численных расчетов.